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4.3.7. ADC 调试指南

4.3.7.1. 概述

ADC（ Analog-to-Digital Converter，模数转换器）主要将接收到的模拟信号转换为数字信号。该控制器适用于传感器数据采集、电源监控、环境监测等场景，为嵌入式系统提供高精度模拟量检测能力。

4.3.7.2. 特点

  • 多通道输入：支持 8 路独立模拟输入通道（ CH0-CH7 ），其中 CH3-7 在 EVB 板上靠近 40pin 的位置，参考 ADC 接口章节。

  • 灵活配置：支持 CPU 和 DMA 模式，而且都能分别支持单次采样和连续采样。

  • 用户态接口：通过 sysfs 节点直接读取原始电压值，支持两种获取数据的方式分别为 signle 模式和 scan 模式。

  • 电压量程： 0~1.8V

  • 分辨率： 10bit

注： 当实际电压超出 0.1V~1.7V 的范围时， ADC 的采样精度会大幅下降，所以建议测量的电压范围尽量控制在 0.1~1.7V 使用。

4.3.7.3. 功能描述

典型应用

传感器接口：连接温度、光敏等模拟输出传感器。

电池管理：实时监测电池电压，实现低电量预警。

工业控制：采集模拟信号控制执行机构（如电机调速）。

功能原理

在一定的时间间隔内通过采样和量化模拟信号如电压，将连续的模拟信号离散为一系列的数字值，也就是我们常说的模数转换。

工作方式

ADC 本身的原理不复杂，但在使用的过程中可能涉及到 IIO(Industrial Input/Output) 和 DMA(Dorect Memory Access) , 这里分别介绍一下。

  • IIO , 工业输入输出接口 , 它是为了统一管理 ADC 和 DAC 设备而设立的， 接入 IIO 的常见设备有加速度计、光传感器、陀螺仪、气压计、磁力计。可以理解为通过 IIO 接口，可以访问这 一系列本质是 ADC 或者 DAC 的传感器设备 ; IIO 子系统框架主要包括 IIO sysfs , IIO core , IIO drivers Cdev。在使用的时候可以理解为使用 IIO 框架将 ADC 设备管理起来了。

  • DMA ， 直接内存访问，即一种允许外设直接与主存进行数据传输，而不需要通过 CPU，它显著提高了数据传输速度。 实现 DMA 的时候，一般是有一个 DMA 控制器， CPU 只需要配置 DMA 控制器的参数，并将控制权交给 DMA 控制器， 然后就可以继续执行其他任务，不需要参与具体的数据传输过程。

单次采样模式：触发后完成一次转换后自动停止。

连续采样模式：持续转换并更新数据寄存器，适用于实时监控。

如果觉得抽象，可以结合本文的 功能使用部分 , 对照进行理解。

4.3.7.4. 驱动代码

uboot

uboot/drivers/adc/guc_adc.c

dts 配置在： uboot/arch/arm/dts/x5.dtsi

    adc: adc@34190000 {
        compatible = "guc,igav04a"; /*定义 adc 设备的兼容性属性，用于设备匹配*/
        status = "okay";
        /* 定义 adc 设备的寄存器基地址和长度 */
        reg = <0x34190000 0x10000>,	/*adc*/
            <0x34180100 0x10>;	/*password*/
        clocks = <&adcclk>; /* 定义 adc 设备使用的时钟源 */
        clock-names = "adc-clk"; /* 定义时钟名称，用于与时钟源关联 */
        vref-supply = <&reg_adc_vref_1v8>; /* 定义 adc 设备的参考电源供应 */
        #io-channel-cells = <1>; /* 定义 io 通道单元数，表示每个 io 通道需要1个单元来描述 */
        guc,adc-channels = <0 1 2 3 4 5 6 7>; /* 定义 adc 支持的通道列表 */
        guc,passwd = <12345678>; /* 定义 efuse 偏移量，用于读取 efuse 中的校准数据 */
        efuse-offset = <0x74>; /* 定义 efuse 偏移量，用于读取 efuse 中的校准数据 */
        #address-cells = <1>; /* 定义子节点的地址单元数，表示子节点需要用1个单元来描述地址 */
        #size-cells = <0>; /* 定义子节点的大小单元数，表示子节点不需要用单元来描述大小 */
    };

kernel

  • 驱动代码 ADC 的驱动代码主要存在与 kenel 里面

驱动实现： kernel/drivers/iio/adc/guc_adc.c

关键函数：

guc_adc_probe()：设备初始化，注册 IIO 设备。

guc_adc_read_raw()：处理用户态读取请求，返回原始数据。

IIO 的驱动代码主要在如下位置

industrialio-core.c
industrialio-buffer.c
industrialio-event.c

IIO sysfs/Cdev 对用户空间提供 IIO 设备访问和配置。 IIO Core 提供 IIO 设备、 IIO Trigger、 IIO Buffer 分配、初始化、注册等工作。

IIODriver 不同 IIO 设备的驱动程序。 结合 guc_adc.c 文件 , 可以看到下调用流程 :

iio_interrupt_trigger_poll
    ->iio_trigger_poll
        ->iio_pollfunc_store_time
            ->guc_adc_trigger_handler

也就是 adc 的驱动最终会被 IIO 框架进行管理。

DMA 控制器的代码路已经是

kernel/drivers/dma/dw-axi-dmac
.
├── dw-axi-dmac.h
├── dw-axi-dmac-platform.c
└── Makefile

  • DTS 配置示例：

arch/arm64/boot/dts/hobot/x5.dtsi

adc: adc@34190000 {
    compatible = "guc,igav04a";
    status = "disabled";
    reg = <0x34190000 0x10000>,	/* adc */
            <0x34180100 0x10>;	/* password */
    interrupt-parent = <&gic>; /* 定义中断父设备为 gic（通用中断控制器） */
    interrupts = <GIC_SPI 74 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; /* 定义 adc 设备的中断号和触发类型，这里为 GIC_SPI 74号中断，上升沿触发 */
    clocks = <&hpsclks X5_LSIO_ADC_CLK>,<&hpsclks X5_LSIO_ADC_PCLK>; /* 定义 adc 设备使用的时钟源，包括 adc 时钟和 adc 外围时钟 */
    clock-names = "adc-clk","adc-pclk"; /* 定义时钟名称，用于与时钟源关联 */
    assigned-clock-rates = <32000000>; /* 定义 adc 设备的时钟频率，这里设置为32000000Hz */
    /* disable efuse binding by default */
    nvmem-cells = <&efuse_adc_offset>, <&efuse_adc_trimming>;
    nvmem-cell-names = "adc-offset", "adc-trimming";
    vref-supply = <&reg_adc_vref_1v8>; /* 定义 adc 设备的参考电源供应 */
    #io-channel-cells = <1>; /* 定义 io 通道单元数，表示每个 io 通道需要1个单元来描述 */
    guc,adc-channels = <0 1 2 3 4 5 6 7>;
    guc,passwd = <12345678>;
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    guc,sample-rate=<50000>; /* 定义 adc 设备的采样率，单位为 Hz */
    resets = <&socrst LSIO_ADC_RESET>; /* 定义 adc 设备的复位信号，用于设备复位 */
    reset-names = "guc-adc"; /* 定义复位信号的名称 */
};

如果要使用 DMA ，需要在 adc 的 dts 配置中新增字段：

dmas = <&axi_dmac 34>;  /* ADC 使用的是 DMA 34 通道 */
dma-names = "rx";       /* 定义 DMA 通道的名称 rx*/

通过修改 guc,sample-rate 字段，设置采样频率 , 单位 HZ, 默认 :50KHz,dma 模式下实际采样频率为 (guc,sample-rate)*6; 所以如果配置采样频率为 1.56MHz, 只需要将 “guc,sample-rate” 字段设置为 0.26MHz 即可。如下列举了 dma 模式下在配置设备树的时候 , 设置的采样频率为 0.26M,0.21M,0.13M,0.10M， 对应的实际采样率。

guc,sample-rate=<260000>;   # 对应 1.56MHz
guc, sample-rate=<210000>;  # 对应 1.25MHz
guc,sample-rate=<130000>;   # 对应 0.78MHz
guc,sample-rate=<100000>;   # 对应 0.63MHz

例如：

adc: adc@34190000 {
    compatible = "guc,igav04a";
    status = "disabled";
    reg =   <0x34190000 0x10000>, /* adc */
            <0x34180100 0x10>;  /* password */
    interrupt-parent = <&gic>;
    interrupts = <GIC_SPI 74 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
    clocks = <&hpsclks X5_LSIO_ADC_CLK>,<&hpsclks X5_LSICO_ADC_PCLK>;
    clock-names = "adc-clk","adc-pclk";
    assigned-clock-rates = <32000000>;
    /* disable efuse binding by default */
    nvmem-cells = <&efuse_adc_offset>, <&efuse_adc_trimming>;
    nvmem-cell-names = "adc-offset", "adc-trimming"",
    vref-supply = <&reg_adc_vref_1v8>;
    #io-channel-cells = <1>;
    guc,adc-channels = <0 1 2 3 4 5 6 7>;
    guc,passwd = <12345678>;
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    guc,sample-rate=<160000>;
    resets = <&socrst LSIO_ADC_RESET>;
    reset-names =
    "guc-adc";
    dmas = <&axi_dmac 34>;
    dma-names = "rx"
};

  • 内核配置：

arch/arm64/configs/hobot_x5_soc_defconfig

CONFIG_DW_AXI_DMAC=y /* 如果需要用到 DMA 则需要确认是否有开启，默认是开启的 */
CONFIG_IIO=y
CONFIG_GUC_ADC=y

4.3.7.5. 功能使用

uboot

ADC 在 uboot 阶段主要是支撑 board id，可以参考 硬件 Board ID 概述 的介绍

用户态使用

IIO 的用户态文件基本在如下位置 :

/sys/bus/iio/devices/iio:deviceX/
/dev/iio:deviceX

非连续采样

非连续采样使用 cpu 读取数据，可以称为 ingle 模式，由于存在低采样率采样数据失真的问题 , 所以为保证 ADC 数据采样的正确性 , 建议采样频率设置到 600KHz 以上。非连续采样的采样频率范围在 0 ~ 2MHz。

单通道
#in_voltageN_raw 表示通道 N , 比如这里举例通道 0
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage0_raw
多通道
#in_voltageN_raw 表示通道 N
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage0_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage1_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage2_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage3_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage4_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage5_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage6_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage7_raw

连续采样 -scan 模式

连续采样支持两种模式，一种是 DMA 模式，一种是 CPU 模式，这两种模式都支持单通道和多通道读取，分别都可以使用 hexdump 、 iio_readdev 读取。

DMA 模式

在保证 dts 配置好的前提下才能使用

单通道

  • 方式一：使用 hexdump 读取

#in_voltageN_en 表示通道 N
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage0_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/enable
hexdump -d -v /dev/iio\:device0


root@buildroot:/userdata# hexdump -d -v /dev/iio\:device0
0000000   00025   00021   00025   00029   00037   00061   00045   00037
0000010   00039   00035   00043   00041   00040   00048   00049   00040
0000020   00046   00053   00044   00049   00045   00053   00041   00045
0000030   00032   00025   00045   00056   00056   00046   00036   00056
0000040   00033   00041   00053   00048   00055   00037   00032   00041
0000050   00046   00049   00049   00060   00044   00036   00045   00048
0000060   00043   00030   00050   00025   00048   00028   00035   00046
0000070   00040   00036   00035   00035   00032   00032   00026   00023
0000080   00044   00032   00033   00041   00028   00040   00040   00056
0000090   00041   00044   00029   00037   00027   00041   00043   00037
00000a0   00033   00032   00017   00028   00037   00044   00016   00026
00000b0   00048   00045   00026   00024   00037   00030   00030   00044
00000c0   00024   00035   00043   00039   00044   00040   00040   00043
00000d0   00040   00037   00037   00040   00042   00024   00033   00039

······


关闭连续采样 :
echo 0 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/enable
echo 0 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage0_en

其它通道 : 只需修改 in_voltage0_en 字段即可。

  • 方式二：使用 iio_readdev 读取 （ iio_readdev 获取方式 : http://ftp.cn.debian.org/debian/pool/main/libi/libiio/ ， 选择其中的 libiio-utils_0.26-2_arm64.deb ， 解压之后找到 iio_readdev 放到系统中即可使用）

voltageN 表示通道 N
iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 | hexdump -d -v



root@buildroot:/userdata# ./iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 | hexdump -d -v
WARNING: High-speed mode not enabled
0000000   00032   00027   00035   00037   00019   00030   00035   00032
0000010   00028   00026   00028   00024   00008   00030   00024   00028
0000020   00035   00024   00024   00019   00020   00029   00029   00024
0000030   00024   00033   00039   00030   00023   00027   00025   00041
0000040   00030   00024   00032   00036   00030   00023   00025   00036
0000050   00036   00045   00029   00030   00032   00029   00023   00032
0000060   00032   00035   00041   00028   00029   00025   00024   00021
0000070   00029   00021   00026   00035   00036   00021   00035   00030
0000080   00049   00029   00030   00035   00028   00037   00035   00029
0000090   00035   00020   00027   00033   00026   00016   00021   00016
00000a0   00038   00012   00013   00021   00028   00014   00036   00024
00000b0   00014   00016   00049   00022   00029   00028   00007   00025
00000c0   00030   00029   00047   00037   00032   00032   00031   00032

······

其他通道 : 只需修改 voltage0 字段即可。
多通道

DMA 不支持同时读取多通道读取 , 目前 DMA 的多通道读取数据使用周期切换的方式进行数据读取。周期时间可以使 用如下方式进行配置 , 单位为 ms ( 默认为 100ms)。

  • 方式一：使用 hexdump 读取

echo 50 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/cycle_period
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage0_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage2_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage5_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/bbuffer0/enable
hexdump -d /dev/iio\:device0

  • 方式二：使用 iio_readdev 读取

echo 50 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/cycle_period
iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 3419000.adc voltage0 voItage2 voltage5 | hexdump

注意 cycle_periiod 文件只有在使用 DMA 读取的时候下才会创建 , 使用 cpu 读取的时候下不支持。

CPU 模式

连续采样使用 CPU 模式采样 , 存在低采样率采样数据失真 , 高采样率 (>500KHz) 下长时间连续采样会出现 overflow 问题 , 为了达到比较好的采样效果，建议使用时将 CPU speed 固定到 1.5G, 设置采样频率为 500KHz。

echo userspace > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor
echo 1500000 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_setspeed

同样，在配置好 dts 之后，我们可以单通道或者多通道可以读取 ADC 数值，分别都可以使用 hexdump 、 iio_readdev 读取。

单通道

  • 方式一：使用 hexdump 读取

例如测试 channel 0 , 执行如下操作 :
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage0_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/enable
hexdump -d /dev/iio\:device0
显示信息如下 :

root@buildroot:/userdata# hexdump -d /dev/iio\:device0
0000000   00028   00037   00045   00032   00039   00039   00035   00048
0000010   00041   00032   00040   00037   00037   00026   00043   00031
0000020   00044   00035   00039   00030   00026   00027   00025   00041
0000030   00035   00041   00040   00032   00019   00020   00045   00028
0000040   00033   00035   00032   00026   00029   00044   00035   00043
0000050   00036   00039   00033   00035   00040   00032   00049   00040
0000060   00032   00043   00040   00049   00039   00053   00043   00045
0000070   00049   00037   00039   00039   00036   00037   00037   00028
0000080   00041   00032   00024   00035   00035   00033   00032   00045
0000090   00040   00049   00036   00046   00053   00046   00043   00032
00000a0   00045   00032   00031   00045   00027   00039   00045   00040
······

  • 方式二：使用 iio_readdev 读取

直接使用 iioreaddev 命令进行读取 , 例如测试 channel 0 测试方式如下 :
iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 | hexdump -d

测试 channel 1:
iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage1 | hexdump -d

34190000.adc 表示检测设备 , 来源为 :

root@buildroot:/userdata# ./iio_attr -a -s -c
Using auto-detected IIO context at URI "local:"
IIO context has 2 devices:
        iio:device0, 34190000.adc: found 8 scan channels
        trigger0, 34190000.adc-dev0: found 0 scan channels
root@buildroot:/userdata#

voltage0: 表示通道 0


显示信息如下 :
root@buildroot:/userdata# ./iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 | hexdump -d
WARNING: High-speed mode not enabled
0000000   00029   00019   00030   00028   00028   00044   00036   00045
0000010   00043   00045   00044   00024   00035   00029   00035   00037
0000020   00016   00021   00044   00032   00032   00030   00030   00029
0000030   00043   00024   00049   00036   00024   00039   00038   00039
0000040   00037   00036   00030   00048   00049   00045   00046   00039
0000050   00029   00024   00032   00035   00035   00029   00040   00048
0000060   00024   00027   00028   00032   00025   00039   00035   00035
0000070   00043   00035   00040   00048   00036   00044   00048   00048
0000080   00035   00046   00043   00043   00035   00045   00039   00032
0000090   00036   00028   00043   00044   00048   00046   00052   00052
00000a0   00040   00035   00036   00035   00042   00048   00037   00046
00000b0   00040   00032   00025   00051   00035   00032   00036   00048
00000c0   00039   00053   00035   00039   00040   00023   00049   00037
······
多通道

  • 方式一：使用 hexdump 读取

例如测试 channel 012 执行如下操作 :
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage0_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage1_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/in_voltage2_en
echo 1 > /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/buffer0/enable
hexdump -d /dev/iio\:device0

显示信息如下 :

root@buildroot:/userdata# hexdump -d /dev/iio\:device0
0000000   00032   00038   00003   00037   00032   00003   00046   00029
0000010   00003   00030   00041   00003   00039   00053   00003   00032
0000020   00043   00003   00030   00035   00003   00023   00025   00003
0000030   00040   00032   00003   00024   00048   00003   00045   00039
0000040   00003   00039   00045   00003   00039   00047   00003   00052
0000050   00030   00003   00046   00040   00003   00041   00037   00003
0000060   00049   00046   00003   00049   00043   00003   00040   00046
0000070   00003   00037   00044   00003   00040   00041   00003   00048
0000080   00059   00003   00056   00056   00003   00055   00046   00003
0000090   00058   00046   00003   00054   00041   00003   00045   00050
00000a0   00003   00045   00045   00003   00053   00041   00003   00026
00000b0   00050   00003   00053   00039   00003   00045   00050   00003
00000c0   00047   00049   00003   00045   00043   00003   00045   00044
00000d0   00003   00037   00031   00003   00040   00037   00003   00035
00000e0   00038   00003   00045   00032   00003   00040   00023   00003
00000f0   00044   00037   00003   00028   00030   00003   00035   00037
······

  • 方式二：使用 iio_readdev 读取

直接使用 iioreaddev 命令进行读取 , 例如测试 channel0,1,2 测试方式如下 :
iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 voltage1 voltage2 | hexdump -d

显示信息如下：

root@buildroot:/userdata# ./iio_readdev -u local: -b 256 -s 0 -T 0 34190000.adc voltage0 voltage1 voltage2 | hexdump -d
WARNING: High-speed mode not enabled
0000000   00048   00040   00003   00039   00044   00003   00044   00046
0000010   00003   00048   00042   00003   00061   00053   00003   00036
0000020   00046   00003   00049   00041   00003   00047   00037   00003
0000030   00044   00045   00003   00050   00056   00003   00061   00061
0000040   00005   00069   00052   00007   00057   00061   00008   00048
0000050   00052   00012   00056   00045   00003   00053   00058   00012
0000060   00045   00043   00003   00049   00045   00003   00043   00041
0000070   00003   00044   00039   00003   00045   00046   00003   00053
0000080   00043   00003   00043   00052   00003   00053   00054   00003
0000090   00058   00055   00003   00060   00049   00003   00057   00048
00000a0   00003   00040   00040   00003   00039   00045   00003   00040
00000b0   00048   00008   00040   00044   00003   00037   00033   00003
00000c0   00048   00043   00003   00050   00056   00003   00039   00039
00000d0   00003   00049   00025   00003   00045   00061   00005   00047

电压计算公式：

电压 = 采样值 * （ 1800 / (2 ^ 10) ） mv

例如采样值为 524

电压 = 524 * (1800 / 1024) = 524 * 1.7578125 = 921.09375 mv

4.3.7.6. 常见问题

Q1 ：采样值波动较大 排查步骤：

检查硬件电源稳定性，确保模拟信号无噪声干扰。

多次采样取平均值。

Q2 ：无法检测到 IIO 设备 排查步骤：

确认内核配置 CONFIG_GUC_ADC=y。

检查 DTS 中 ADC 节点状态是否为 “okay”。

使用 dmesg | grep adc 查看驱动加载日志。

Q3 : 使用 single 模式和 scan 模式时 cpu loading 分别是怎样的？ 这边测量的数据如下：

  • single 模式 单通道非连续采样几乎不消耗 cpu，所以该模式下 cpu loading 几乎为 0.

  • scan 模式

  • DMA 方式 CPU 固定到 1.5G 下 CPU 利用率 （单核）

采样率 实际采样数据个数 (/s) CPU loading(%)
1.25MHz 200k 8%
0.83MHz 138k 5%
0.78MHz 130k 5%
1.79MHz 290k 9%
0.6MHz 100k 4%

CPU 默认 1.2G 频率

采样率 实际采样数据个数 (/s) CPU loading(%)
1.25MHz 200k 19%
0.83MHz 138K 12%
0.78MHz 130K 12%
1.79MHz 290k 23%
0.6MHz 100k 10%

  • CPU 方式 CPU 固定到 1.5G,DDR 固定到 3200 下 cpu 利用率 ( 单核 )。

采样率 实际采样数据个数 (/s) CPU loading(%)
500KHz 500k 6%

CPU 默认状态 :1.2G 大于等于 300KHz 长时间采样会出现 overflow, 不建议使用

Q4 ：以 cycle_period 为变量，在固定 CPU 1.5G 的情况下， cpu loading 如何？

600KHz 采样率下， DMA 方式， 多通道（ 3 个通道）不同切换时间周期的 cpu load

10ms 50ms 100ms
单通道 2-5% 2-5% 2-5%
多通道 (3) 4-6% 2-5% 3-5%

900KHz 采样率下， DMA 方式， 多通道（ 3 个通道）不同切换时间周期的 cpu load

10ms 50ms 100ms
单通道 4-6% 4-6% 4-6%
多通道 5-8% 4-7% 4-7%

1MHz 采样率下， DMA 方式， 多通道（ 3 个通道）不同切换时间周期的 cpu load

10ms 50ms 100ms
单通道 6-7% 6-7% 6-7%
多通道 5-8% 5-8% 5-8%

1.2MHz 采样率下， DMA 方式， 多通道（ 3 个通道）不同切换时间周期的 cpu load

10ms 50ms 100ms
单通道 6-8% 6-8% 6-8%
多通道 7-9% 6-8% 6-8%

1.5MHz 采样率下， DMA 方式， 多通道（ 3 个通道）不同切换时间周期的 cpu load

10ms 50ms 100ms
单通道 8-10% 8-10% 8-10%
多通道 12-14% 9-11% 7-9%