7.5.9 IPC 使用指南

此章节着重说明 MCU 侧的相关使用说明，更多的 IPC 的原理和使用可以查阅 IPC模块介绍章节。

使用限制说明

在使用 Ipc_MDMA_SendMsg 接口发送数据时, 需要保证数据 buffer 地址16字节对齐。
发送功能通过轮询方式查看 dma 状态，因此使用发送功能前必须关闭 DMA 中断(释放的代码默认已关闭)；使用接收功能时，DMA 中断和 IPC 中断配置成相同的优先级，避免相互打断。
Ipc Mdma 发送通道只有两个，单核或多核多任务发送时，建议使用自旋锁或者关中断方式控制 DMA 资源抢占。
IPC 多核发送或接收基于 Instance 分配，不支持基于 Channel 分配。
IPC 初始化需要在 DMA 模块初始化后再调用。
MCU IPC 配置需要核对端 IPC 配置保持一致。包括 Instance 控制段与 data 段地址，Channel 的数量与 ID，Buffer 数据，Buffer 大小，两端配置不一致会导致 IPC 通信失败。
Instance cfg 中的 receive_coreid 配置，需要明确该 Instance 是工作在 MCU0还是 MCU1，工作在 MCU1即配置为 Ipc_Receive_Core1，该项配置错误会导致 IPC 通信失败。
Instance 工作在哪个 MCU 上，IPC 中断即在哪个 MCU 上进行使能。如果在多核上都使能，可能出现中断被其他核抢占导致 IPC 通信失败。

IPC 配置相关

一个 IPC 实例有一个或多个 channel，同一个实例共享一个中断，因此一个 IPC 只能在 MCU0或 MCU1其中一个系统上使能。

当 MCU1使用 IPC 时，需要配置两部分内容。

需要配置回调函数，作用是 IPC 接收到 notify 信号时触发中断进入回调函数进行处理。当然客户可自行定制当传输数据错误时的回调函数。下文以 Instance0为例介绍。

static Ipc_ChannelConfigType Ipc_ShmInstance0CfgChannel[8] = {
{
    .ChannelId = 0,
    .ChannelData   = {
        .NumPools = 1,
        .PoolCfg        = Ipc_ShmIpcInstance_0CfgIpcChannel_0BufPool,
        .RxCallback     = IpcTp_InsCan_RxCallback,
        .RxCallbackArg  = (NULL_PTR),
        .TxErrCallback    = DefaultTxErrCallback,
        .TxErrCallbackArg = (NULL_PTR),
    },
},
......
};

设置 receive_coreid。如果是在 MCU1上，则需要"receive_coreid=Ipc_Receive_Core1"。同时需要保障 MCU0关于 IPC 设置相同。

MCU0文件地址：/mcu/Config/McalCdd/gen_s100_sip_B/Ipc/src/Ipc_Cfg.c
MCU1文件地址：/mcu/Config/McalCdd/gen_s100_sip_B_mcu1/Ipc/src/Ipc_Cfg.c

Ipc_InstanceConfigType Ipc_ShmCfgInstances0 = {
    .Ipc_InstanceId       = 0U,
    .Ipc_ChannelNum       = 8U,
    .LocalCtlAddr         = 0xcdd9e00,
    .RemoteCtlAddr        = 0xcdd9400,
    .CtlShmSize           = 0xa00,
    .LocalDataAddr        = 0xb4080000,
    .RemoteDataAddr       = 0xb4000000,
    .DataShmSize          = 0x80000,
    .SendDmaChanIdx       = 0xffU,
    .Async                = (TRUE),
    .HwInfo               = {
        .Ipc_HwId         = CPU_IPC0,/**< the id of the Hardware */
        .RecvIrqUsed      = (TRUE),/**< Whether to use Recv interrupt */
        .SendMboxId       = 0,/**< the mailbox id */
        .RecvMboxId       = 16,/**< the mailbox id */
        .RemoteIrq        = 16,
        .LocalIrq         = 0,
        .UseMDMA          = (TRUE),
    },
    .Ipc_ChannelConfigPtr = Ipc_ShmInstance0CfgChannel,
    .receive_coreid = Ipc_Receive_Core1,
};

IPC 使用情况

MCU IPC Instance	Using Module	Interrupt Func	Opposite End
Ipc_ShmCfgInstances0~8	User	ISR(Ipc_CpuIpc0Ch0Isr): Ipc_Driver_CpuIpc0ChxIsr() (x=0..8)	Acore instance0~8
Ipc_ShmCfgInstances0/4	canhal	—	Acore instance0/4
Ipc_ShmCfgInstances5	外置 RTC	—	Acore instance5
Ipc_ShmCfgInstances7	ipcbox	—	Acore instance7
Ipc_ShmCfgInstances8	mcu1 boot	—	Acore instance8
Ipc_PrivShmCfgInstance0	Crypto	ISR(Ipc_HsmIpc1Ch4Isr): Ipc_Driver_HSMIpc1Ch4Isr()	HSM
Ipc_PrivShmCfgInstance1	HSM DIAG	ISR(Ipc_HsmIpc1Ch5Isr): Ipc_Driver_HSMIpc1Ch5Isr()	HSM
Ipc_PrivShmCfgInstance3	TimeSync	ISR(Ipc_CpuIpc0Ch10Isr): Ipc_Driver_CpuIpc0Ch10Isr()	Acore Instance10
Ipc_PrivShmCfgInstance4	Ota	ISR(Ipc_CpuIpc0Ch11Isr): Ipc_Driver_CpuIpc0Ch11Isr()	Acore Instance11
Ipc_PrivShmCfgInstance5	QGA	ISR(Ipc_CpuIpc0Ch12Isr): Ipc_Driver_CpuIpc0Ch12Isr()	Acore Instance12
Housekeeping	Housekeeping	ISR(Ipc_CpuIpc0Ch15Isr): Housekeeping_IrqHandler()	Acore Housekeeping
scmi	scmi	ISR(Ipc_CpuIpc1Ch0Isr): ScmiIpc_Irq0Handler() ISR(Ipc_CpuIpc1Ch1Isr): ScmiIpc_Irq1Handler() ISR(Ipc_CpuIpc1Ch2Isr): ScmiIpc_Irq2Handler()	Acore scmi

MCU IPC Instance	Using Module	Interrupt Func	Opposite End
Ipc_ShmCfgInstances0~7	User	ISR(Ipc0_ChxIsr): Ipc_Driver_MCUIpc0ChxIsr() (x = 0..7)	Acore instance0~7
Ipc_ShmCfgInstances0 / 4	canhal	—	Acore instance0/4
Ipc_ShmCfgInstances5	外置 RTC	—	Acore instance5
Ipc_ShmCfgInstances7	ipcbox	—	Acore instance7
Ipc_ShmCfgInstances8~15	User	ISR(Ipc1_ChxIsr): Ipc_Driver_MCUIpc1ChxIsr() (x = 0..7)	Acore instance8~15 (except 8 & 10)
Ipc_ShmCfgInstance8	mcu1 boot	—	Acore instance8
Ipc_ShmCfgInstance10	timesync	—	Acore instance10
Ipc_PrivShmCfgInstance0	Crypto	ISR(Ipc_HsmIpc3Ch4Isr): Ipc_Driver_HSMIpc3Ch4Isr()	HSM
Ipc_PrivShmCfgInstance1	HSM Diag	ISR(Ipc_HsmIpc3Ch5Isr): Ipc_Driver_HSMIpc3Ch5Isr()	HSM
Ipc_PrivShmCfgInstance2	Ota	ISR(Ipc0_Ch8Isr): Ipc_Driver_MCUIpc0Ch8Isr()	Acore instance50
Ipc_PrivShmCfgInstance3	QGA	ISR(Ipc0_Ch9Isr): Ipc_Driver_MCUIpc0Ch9Isr()	Acore instance51
Housekeeping	Housekeeping	ISR(Ipc2_Ch3Isr): Housekeeping_IrqHandler()	Acore Housekeeping

应用 sample

提示

所运行的应用程序 sample 均运行于 Acore 侧，并与 MCU1进行通信，因此在使用前需运行 MCU1的系统.

运行方式: MCU1启动步骤

IpcBox 功能介绍

IpcBox 基于 MCU 侧的 IPC 通信框架增加的应用扩展，用于管理外设的透传功能，其实现框图如下：各个外设通过统一的接口接入 IpcBox 中进行管理，简单来说就是外设数据经过 IPC Box 进行转发，并返回给 Acore 侧，同理 Acore 侧的数据通过 IpcBox 进行转发，并操作实际的外设，其数据流认为：Acore<->IPC<->MCU<->Peri

提示

配套的 Acore 侧应用见IPC模块介绍章节。

IpcBox 在版本 RDKS100的V4.0.4-Beta -> RDKS100的V4.0.5-Beta 升级过程中进行了一次重构，修改范围包括数据包结构，Ipc 通道，透传外设的默认配置，注意 MCU 侧和 Acore 侧的版本对应关系。

透传外设数据

实现情况：

项目	实现情况	备注
RunCmd	已实现	无
SPI	已实现	无
I2C	已实现	无
Uart	已实现	固定使用 Uart5

协议包解析

在一般情况下，一共占128字节，可以根据末尾数据域2扩展数据包长度，建议保持128字节，这样在为数据包申请64bytes 对齐的内存时，data[]数组仍为64bytes 对齐。

typedef struct {
    uint32 magic; // 魔数
    uint32 version; // 版本号
    uint32 checksum; // 校验和
    uint32 length; //数据包总长度
    char cmd[MAX_CMD_LENGTH]; // 数据域1
    uint8 reserve[48]; // 预留
    uint8 data[]; // 数据域2
} IpcBoxPacket_t;

使用方式

由于 IpcBox 会占用外设资源，所以在开机时，此功能是默认关闭的，如需要使用，请手动打开。打开方式有以下两种：

通过修改 MCU SDK 中的数组配置,找到对应的外设，将DISABLE改为ENABLE

// Service/HouseKeeping/ipc_box/src/ipc_box.c
static Ipcbox_ComType IpcBox_InstanceMap[] = {
    { IPCBOX_COM_ID_RUNCMD, "runcmd", IpcConf_IpcInstance_IpcInstance_7,
    IpcConf_IpcInstance_7_IpcChannel_0, ENABLE, IPCBOX_PERIID_INVALID,
    IpcBox_RunCmdInit, IpcBox_RunCmdDeinit },
    { IPCBOX_COM_ID_UART, "uart", IpcConf_IpcInstance_IpcInstance_7,
    IpcConf_IpcInstance_7_IpcChannel_1, DISABLE, UART5_CHANNEL,
    IpcBox_UartInit, IpcBox_UartDeinit },
    { IPCBOX_COM_ID_SPI, "spi", IpcConf_IpcInstance_IpcInstance_7,
    IpcConf_IpcInstance_7_IpcChannel_2, DISABLE, IPCBOX_PERIID_INVALID,
    IpcBox_SpiInit, IpcBox_SpiDeinit },
    { IPCBOX_COM_ID_I2C, "i2c", IpcConf_IpcInstance_IpcInstance_7,
    IpcConf_IpcInstance_7_IpcChannel_3, DISABLE, IPCBOX_PERIID_INVALID,
    IpcBox_I2cInit, IpcBox_I2cDeinit },
};

这是临时打开的方式，可以通过 MCU1的命令行进行打开，如：

查看外设透传功能使能情况

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode debug
[066378.758965 0]Module: runcmd, Enable
[066378.759240 0]Module: uart, Enable
[066378.759663 0]Module: spi, Enable
[066378.760075 0]Module: i2c, Enable

打开和关闭 IpcBox 透传 uart 外设功能

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode uart 1
[066386.990200 0]uart processing enabled
[066386.990487 0]IpcBox_FreeRtos_OsTask_IpcBox_Uart_ASW task is already initialized or running

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode uart 0
[066389.201404 0]uart processing disabled
[066389.267399 0]IpcBox_uart task resources released and terminating
[066389.701820 0]IpcBox_uart task exited properly

打开和关闭 IpcBox 透传 I2C 外设功能

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode i2c 1
[066394.631826 0]i2c processing enabled
[066394.632101 0]IpcBox_FreeRtos_OsTask_IpcBox_I2c_ASW task is already initialized or running

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode i2c 0
[066397.082288 0]i2c processing disabled
[066397.085213 0]IpcBox_i2c task resources released and terminating
[066397.087215 0]IpcBox_i2c task exited properly

打开和关闭 IpcBox 透传 SPI 外设功能

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode spi 1
[066403.227424 0]spi processing enabled
[066403.227699 0]IpcBox_Spi task is already initialized or running

D-Robotics:/$ ipcbox_set_mode spi 0
[066406.388582 0]spi processing disabled
[066406.389522 0]IpcBox_spi task resources released and terminating
[066406.393520 0]IpcBox_spi task exited properly

打印控制

IpcBox 模块的打印信息可以动态开关，由 ipcbox_loglevel 命令控制，

D-Robotics:/$ ipcbox_loglevel help
Usage: loglevel <level|subcommand>
  level: 0=NO_LOG, 1=ERROR, 2=WARN, 3=INFO, 4=DEBUG
  subcommands:
    show - show current log level
    help - show this message

输入ipcbox_loglevel 0后打印最少，输入ipcbox_loglevel 4后打印最多

D-Robotics:/$ ipcbox_loglevel 0
[066736.123326 0]This is an ERROR message

D-Robotics:/$ ipcbox_loglevel 4
[066738.473668 0]Log level changed to 4
[066738.473942 0]This is an ERROR message
[066738.474408 0]This is a WARN message
[066738.474853 0]This is an INFO message
[066738.475309 0]This is a DEBUG message

IpcBox RunCmd 的实现

根据 Acore 端传过来的命令，执行 MCU 侧的 CMD 应用，简称 RunCmd 应用。

各个外设经过 IPC Box 进行数据转发大同小异，实现原理主要分为以下两个过程：

Acore->Ipc->MCU过程
- Acore 向 MCU 发送数据时触发 mcu 的中断，在中断的 callback 中将数据存储到队列中
MCU->Ipc->Acore过程
- MCU 存在一个常驻线程，不断的在去读队列中的数据是否为空，若不为空，则校验并解析数据，识别出 cmd 命令并运行
- freertos 的 cmd 的应用类似于 uboot 的 cmd 的命令，通过此方式用户可以很方便的定制化自己的应用，在此场景中，运行的 cmd 将 adc 的值读出，再通过 ipc 返回给 Acore

IpcBox Uart 的实现

与 Runcmd 的实现类似，在此场景中，MCU 向 Acore 发送数据时触发 MCU 的中断，但并不会使用队列存储

实现原理主要分为以下两个过程：

Acore->Ipc->MCU过程
- Acore 向 MCU 发送数据时触发 mcu 的中断，在中断解析数据，并通过 Uart 外设发出
MCU->Ipc->Acore过程
- MCU 存在一个常驻线程，不断的调用 Uart 外设接收数据，当存在数据时，将数据打包，转发到 Acore

IpcBox I2c 的实现

与 Runcmd 的实现类似，在此场景中，MCU 向 Acore 发送数据时触发 mcu 的中断，在中断的 callback 中将数据存储到队列中，然后通过 ipc 返回给 Acore 实现原理主要分为以下两个过程：

Acore->Ipc->MCU过程
- Acore 向 MCU 发送数据时触发 mcu 的中断，在中断的 callback 中将数据存储到队列中
MCU->Ipc->Acore过程
- MCU 存在一个常驻线程，不断的在去读队列中的数据是否为空，若不为空，则校验并解析数据
- 根据命令码实现 detect/get/set 操作。
- 由于 Slave 设备多样，例如地址宽度和操作步骤不同，所以 get/set 操作的实现不同，需要客户根据实际场景去实现IpcBox_I2cGetValue和IpcBox_I2cSetValue，这两个 API 位于Service/HouseKeeping/ipc_box/src/ipc_i2c.c

IpcBox Spi 的实现

Acore->Ipc->MCU过程
- Acore 向 MCU 发送数据时触发 mcu 的中断，在中断的 callback 中将数据存储到队列中
MCU->Ipc->Acore过程
- MCU 存在一个常驻线程，不断的在去读队列中的数据是否为空，若不为空，则校验并解析数据
- 根据命令码执行读写、只读、只写功能，由于 Spi 是全双工通信，所以只读其实是发送了等长度的无效数据，只写同理

应用程序接口

此部分为 MCU 侧的 IPC 接口。

void Ipc_MDMA_Init(Ipc_InstanceConfigType* pConfigPtr, uint32 InstanceId)

Description：Ipc MDMA Init.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    pConfigPtr：the pointer to the device configuration parameter
    InstanceId：InstanceId id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：None

void Ipc_MDMA_DeInit(uint32 InstanceId)

Description：Subsystem driver deinitialization function.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId：InstanceId id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：None

void Ipc_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType * versioninfo)

Description：get driver version.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    None
Parameters(inout)
    versioninfo: the pointer to Version Info
Parameters(out)
    None
Return value：None

Std_ReturnType Ipc_MDMA_CheckRemoteCoreReady(uint32 InstanceId)

Description：check whether remote core is ready.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId：InstanceId id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: remote core is ready
    IPC_E_PARAM_ERROR: param illegal
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_INSTANCE_NOT_READY_ERROR : remote core is Not ready
    IPC_E_CHANNEL_NOT_OPEN: Instance is not open

void Std_ReturnType Ipc_MDMA_SendMsg(uint32 InstanceId, uint32 ChanId, uint32 Size, uint8* Buf, uint32 Timeout)

Description：send message.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId: Instance id
    ChanId: channel id
    Size: the size of buf to be sent
    Buf: the pointer to the memory that contains the buf to be sent
    Timeout: timeout(us)
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: success
    IPC_E_PARAM_ERROR: param is illegal
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_CHANNEL_NOT_OPEN: Instance is not open
    IPC_E_TIMEOUT_ERROR: send timeout
    IPC_E_NO_MEMORY_ERROR: no memory to send buf
    PC_E_CHECKRESERROR: check resource error

提示

dma 硬件要求传输地址16字节对齐，buffer 应该如下定义，首地址和 size16字节对齐: static uint8 __attribute__((aligned(16))) Ipc_Send_Buf[8192];

Std_ReturnType Ipc_MDMA_PollMsg(uint32 InstanceId)

Description：poll message If the Instance does not receive data using interrupts.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId: Instance id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: success
    IPC_E_PARAM_ERROR: param is illegal
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_CHANNEL_NOT_OPEN: Instance is not open
    IPC_E_NO_DATA_TO_RECEIVE_ER ROR: No data to be recvived

Std_ReturnType Ipc_MDMA_OpenInstance(uint32 InstanceId)

Description：Open a Instance pointed to by ID.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId: Instance id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: success
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_CHANNEL_NOT_CLOSE: Instance has been opened
    IPC_E_PARAM_ERROR param is illegal

Std_ReturnType Ipc_MDMA_CloseInstance(uint32 InstanceId)

Description：close a Instance pointed to by ID.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId: Instance id
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: success
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_CHANNEL_NOT_CLOSE: Instance has been opened
    IPC_E_PARAM_ERROR param is illegal

Std_ReturnType Ipc_MDMA_TryGetHwResource(uint32 InstanceId, uint32 ChanId, uint32 BufSize)

Description：try get Hardware resource.

Sync/Async: Synchronous
Parameters(in)
    InstanceId ChanId BufSize: Instance id Chanel Id buf size
Parameters(inout)
    None
Parameters(out)
    None
Return value：Std_ReturnType
    E_OK: success
    IPC_E_DRIVER_NOT_INIT: Driver is not init
    IPC_E_DEVICE_BUSY: Instance is busy.
    IPC_E_MDMA_BUSY: Send MDMA is busy.
    IPC_E_NO_BUF_ERROR: no buffer
    IPC_E_CHANNEL_NOT_OPEN: Instance has been closed

使用限制说明​

IPC 配置相关​

IPC 使用情况​

应用 sample​

IpcBox 功能介绍​

透传外设数据​

IpcBox RunCmd 的实现​

IpcBox Uart 的实现​

IpcBox I2c 的实现​

IpcBox Spi 的实现​

应用程序接口​

void Ipc_MDMA_Init(Ipc_InstanceConfigType* pConfigPtr, uint32 InstanceId)​

void Ipc_MDMA_DeInit(uint32 InstanceId)​

void Ipc_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType * versioninfo)​

Std_ReturnType Ipc_MDMA_CheckRemoteCoreReady(uint32 InstanceId)​

void Std_ReturnType Ipc_MDMA_SendMsg(uint32 InstanceId, uint32 ChanId, uint32 Size, uint8* Buf, uint32 Timeout)​

Std_ReturnType Ipc_MDMA_PollMsg(uint32 InstanceId)​

Std_ReturnType Ipc_MDMA_OpenInstance(uint32 InstanceId)​

Std_ReturnType Ipc_MDMA_CloseInstance(uint32 InstanceId)​

Std_ReturnType Ipc_MDMA_TryGetHwResource(uint32 InstanceId, uint32 ChanId, uint32 BufSize)​