PWM 接口

接口介绍

PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）接口提供高精度可编程脉冲信号输出能力，通过调节占空比实现对外部设备的精确控制。该接口可用于驱动舵机、电机、LED 灯、蜂鸣器等执行设备，实现速度调节、位置控制、亮度调节等功能，为机器人运动控制、智能硬件交互及嵌入式应用提供灵活可靠的控制方式。

案例目标

通过 PWM 接口控制舵机转动特定角度。

设备清单

• RDK X5 开发板

• 公对母杜邦线

• PWM 舵机（180°）：PWM 舵机一种基于脉宽调制（PWM）信号进行位置控制的执行机构，通过接收不同脉宽的控制信号，实现指定角度的精准转动。舵机分为 180° 和 360° 两种，控制信息如下：

  舵机类型	0.5ms	1.0ms	1.5ms	2.0ms	2.5ms
  180°	0°	45°	90°	135°	180°
  360°	顺时针（快速）	顺时针（慢速）	逆时针（慢速）	逆时针（快速）	停止

硬件连接

该案例使用的 MG90S 舵机，黄色为信号线，红色为正极，棕色为负极。

接口说明

说明

舵机接口名称与板端接口号对应关系如下，板端接口号参考 40PIN 管脚定义表中的 BOARD 编码。

接口名称	板端接口号	功能说明
DATA	32	PWM 接收
VCC	1	电源
GND	39	地

40PIN 管脚定义

案例代码

创建 pwm_servo.py 文件，在 pwm_servo.py 文件中粘贴以下代码：

#!/usr/bin/env python3
import sys
import signal
import Hobot.GPIO as GPIO
import time

def signal_handler(signal, frame):
    sys.exit(0)

output_pin = 32

GPIO.setwarnings(False)

def main():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    p = GPIO.PWM(output_pin, 50)
    incr = 0.5
    val = 12.5
    p.start(val)
    print("PWM running. Press CTRL+C to exit.")
    try:
        while True:
            time.sleep(0.25)
            if val >= 12.5:
                incr = -incr
            if val <= 2.5:
                incr = -incr
            val += incr
            print("Duty Cycle: {}".format(val))
            p.ChangeDutyCycle(val)
            p.start(val)
    finally:
        p.stop()
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
    main()

运行案例

使用以下命令运行案例代码：

python3 pwm_servo.py

运行后舵机在 0-180° 之间来回转动。