2.2. apt安装与升级

本章节介绍地平线RDK和X86平台如何使用apt安装TogetheROS.Bot。

地平线RDK平台

前提

已完成2.1章节环境准备工作
地平线RDK已安装2.x版本系统
地平线RDK能够正常访问互联网
地平线RDK能够远程ssh

注意

依赖关系	1.x tros.b	2.x tros.b
1.x系统镜像	√	x
2.x系统镜像	x	√

2.x版本tros.b仅支持2.x版本系统镜像，1.x版本tros.b仅支持1.x版本系统。
如果您使用的是1.x版本系统镜像，需要将系统升级到2.x版本。
系统和tros.b版本号查看方法以及详细说明，请查看第7章节的FAQs。

安装tros.b

注意：这里使用的地平线RDK IP为10.64.61.241，安装时需要根据自己的地平线RDK IP进行替换

登录地平线RDK

ssh root@10.64.61.241

安装tros.b功能包，sudo apt update; sudo apt install tros

注意：如果您运行安装命令后提示E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution).，先执行apt --fix-broken install命令安装相关依赖后再安装tros.b。

安装完成后，查看/opt目录下文件

root@ubuntu:/userdata# ls /opt/
hobot  tros

可以看到tros.b已安装在/opt目录下

升级tros.b

以地平线RDK安装为例，X86 Ubuntu升级方法和地平线RDK一致。

登录地平线RDK

ssh root@10.64.61.241

升级tros.b deb包

sudo apt update
sudo apt upgrade

查看当前tros.b版本

root@ubuntu:~# apt show tros
Package: tros
Version: 2.0.0-20230523223852
Maintainer: kairui.wang <kairui.wang@horizon.ai>
Installed-Size: unknown
Depends: hobot-models-basic, tros-ros-base, tros-ai-msgs, tros-audio-control, tros-audio-msg, tros-audio-tracking, tros-body-tracking, tros-dnn-benchmark-example, tros-dnn-node, tros-dnn-node-example, tros-dnn-node-sample, tros-elevation-net, tros-gesture-control, tros-hand-gesture-detection, tros-hand-lmk-detection, tros-hbm-img-msgs, tros-hobot-app-xrrobot-body-tracking, tros-hobot-app-xrrobot-gesture-control, tros-hobot-codec, tros-hobot-cv, tros-hobot-falldown-detection, tros-hobot-hdmi, tros-hobot-image-publisher, tros-hobot-mot, tros-hobot-usb-cam, tros-image-subscribe-example, tros-img-msgs, tros-imu-sensor, tros-line-follower-model, tros-line-follower-perception, tros-mipi-cam, tros-mono2d-body-detection, tros-mono2d-trash-detection, tros-mono3d-indoor-detection, tros-parking-perception, tros-parking-search, tros-rgbd-sensor, tros-websocket, tros-xrrobot, tros-xrrobot-msgs
Download-Size: 980 B
APT-Manual-Installed: yes
APT-Sources: http://archive.sunrisepi.tech/ubuntu-rdk focal/main arm64 Packages
Description: TogetheROS Bot

可以看到当前tros.b版本已升级为2.0.0版本

X86平台

前提：

已完成2.1章节环境准备工作
Ubuntu系统为Ubuntu 20.04，且能够正常访问互联网

设置locale和启用universe软件源

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

下载gpg密钥文件并添加源列表：

sudo apt update && sudo apt install curl

sudo curl -sSL http://archive.sunrisepi.tech/keys/sunrise.gpg -o /usr/share/keyrings/sunrise.gpg
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/sunrise.gpg] http://archive.sunrisepi.tech/ubuntu-rdk-sim focal main" | sudo    tee /etc/apt/sources.list.d/sunrise.list > /dev/null

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新源信息，安装tros.b：
```
sudo apt update

sudo apt install tros
```

注意

如果您的X86平台已安装1.x版本tros.b，请先使用命令sudo apt remove tros删除后再安装2.x版本tros.b。
关于如何查看tros.b版本号，请查看第7章节的FAQs。