概述
本文档汇总 pi0 / pi05（微调 ckpt 030000）从 LeRobot 训练、到 S600 量化编译、再到板端部署运行的完整链路，
以及各阶段已遇到的问题与解决方法。
pi0 与 pi05 差异说明
| 对比项 | pi05 | pi0 |
|---|---|---|
| version | 0.5 | 0 |
| state 注入 | 无 token； 走 AdaRMSNorm(adarms) 调制 | state_proj(32→1024) + 前缀 state token |
| time 注入 | time_mlp → adarms 调制 | action_time_mlp 与 action 拼接进输入 |
| prompt 长度 | 200 | 48 |
| action suffix | [action_horizon]（50） | [state_token] + [action_horizon]（51） |
| 引擎 time_horizon_ | 0 | 1 |
| enable_time_mod_lut | true | false |
| 运行时 state 注入 | inject_state=true（prompt 注 入） | inject_state=false（走 state 张量） |