RViz2展示

功能介绍

TogetheROS.Bot兼容ROS2 foxy版本，为了方便预览图像效果，可以通过RViz2获取图像。

支持平台

平台	运行方式	示例功能
地平线RDK	Ubuntu 20.04	启动MIPI摄像头获取图像，在PC上使用RViz2预览

准备工作

地平线RDK平台

地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
地平线RDK已成功安装tros.b。
PC已安装Ubuntu 20.04系统、ROS2 Foxy桌面版和数据可视化工具RViz2，并且和地平线RDK在同一网段（IP地址前三位相同）。

ROS2 Foxy安装参考：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

PC 端 RViz2安装方法为：sudo apt install ros-foxy-rviz-common ros-foxy-rviz-default-plugins ros-foxy-rviz2

使用方式

地平线RDK平台

通过SSH登录开发板，启动板端相关程序

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 启动F37 camera发布BGR8格式图像
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py mipi_out_format:=bgr8 mipi_image_width:=480 mipi_image_height:=272 mipi_io_method:=ros mipi_video_device:=F37

注意: mipi_out_format请勿随意更改，RViz2只支持RGB8, RGBA8, BGR8, BGRA8等图像格式.

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2022-08-19-03-53-54-778203-ubuntu-2881662
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [mipi_cam-1]: process started with pid [2881781]

地平线RDK新建一个窗口，查询话题命令及返回结果如下：

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 查询topic
ros2 topic list

输出：

/image_raw
/parameter_events
/rosout

PC机上查询当前话题，查询命令及返回结果如下：

# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 topic list

输出：

/image_raw
/parameter_events
/rosout

PC机上订阅话题，并预览摄像头数据；
```
# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 run rviz2 rviz2
```
在 RViz2 界面上首先点击 add 按钮，然后按照topic选择发布的图像，在该示例中topic名为/image_raw，然后点击image：

图像效果图如下：

注意事项

如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic，排查：
- 检查RDK X3是否正常pub图像
```
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic list
```
  输出：
```
/image_raw
/parameter_events
/rosout
```
- 检查PC和地平线RDK网络能否ping通；
- PC和地平线RDK IP地址是否前三位相同；