RQt展示

功能介绍

TogetheROS.Bot兼容ROS2 foxy版本，支持通过RQt预览压缩格式图像，可以大幅度降低网络带宽消耗。

支持平台

平台	运行方式	示例功能
地平线RDK	Ubuntu 20.04	启动MIPI摄像头获取图像，在PC上使用RQt预览

准备工作

地平线RDK平台

地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。
地平线RDK已成功安装tros.b。
PC已安装Ubuntu 20.04系统、ROS2 Foxy桌面版和可视化工具RQt，并且和地平线RDK在同一网段（IP地址前三位相同）。

ROS2 Foxy安装参考：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

PC 端 rqt-image-view安装方法为：sudo apt install ros-foxy-rqt-image-view ros-foxy-rqt

使用方式

地平线RDK平台

通过SSH登录开发板，启动板端相关程序 a. 启动F37 camera

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py mipi_image_width:=640 mipi_image_height:=480 mipi_video_device:=F37

b. 启动hobot_codec, 发布compressed格式图像

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch hobot_codec hobot_codec_encode.launch.py codec_out_format:=jpeg-compressed codec_pub_topic:=/image_raw/compressed

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-05-15-17-08-02-144621-ubuntu-4755
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [mipi_cam-1]: process started with pid [4757]
[mipi_cam-1] This is version for optimizing camera timestamp 

[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-05-15-17-08-17-960398-ubuntu-4842
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [hobot_codec_republish-1]: process started with pid [4844]

PC机上订阅话题，并预览摄像头数据；
```
# 配置ROS2环境
source /opt/ros/foxy/local_setup.bash
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
```
选择话题/image_raw/compressed，图像效果图如下：

注意事项

如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic，做如下排查：
- 检查地平线RDK是否正常pub图像
```
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic list
```
  输出：
```
/camera_info
/hbmem_img000b0c26001301040202012020122406
/image_raw
/image_raw/compressed
/parameter_events
/rosout
```
- 检查PC和地平线RDK网络能否ping通；
- PC和地平线RDK IP地址是否前三位相同；