2.4 硬件说明
结构安装说明
GS130WI 模组的两端各有一个安装孔，尺寸信息如下图（Unit: mm），详细的 3D 模型文件见 资料下载。通过该安装孔，可以使用两颗 M2.5 螺栓将 GS130WI 模组固定到其他结构上。
说明
安装时，建议在安装沉孔位置放置垫圈，并交替锁紧螺栓，避免 GS130WI 的金属外壳发生微小形变，导致传感器位置外参发生变化。
硬件接口说明
硬件拓扑
下图示意 GS130WI 模组与 RDK 开发板硬件拓扑关系。
连接器型号
| 连接器 | 连接器型号 | 连接器厂商 |
|---|---|---|
| 1 | AFC24-S22FIA-00 | 钜硕电子 |
| 2 | AFC24-S22FIA-00 | 钜硕电子 |
| 3 | 5063-3AWB | 文章济美 |
接口描述
① 右目 MIPI Camera 接口
该接口用于右目相机和 IMU 的数据传输。
连接器 PIN1 位置如下图所示：
连接器线序如下表所示：
| PIN | Name | Description |
|---|---|---|
| 1 | GND | |
| 2 | MDN0 | MIPI Data Negative 0，用于传输视频流 |
| 3 | MDP0 | MIPI Data Positive 0，用于传输视频流 |
| 4 | GND | |
| 5 | MDN1 | MIPI Data Negative 1，用于传输视频流 |
| 6 | MDP1 | MIPI Data Positive 1，用于传输视频流 |
| 7 | GND | |
| 8 | MCN | MIPI Clock Negative，用于传输视频流 |
| 9 | MCP | MIPI Clock Positive，用于传输视频流 |
| 10 | GND | |
| 11 | N/A | |
| 12 | N/A | |
| 13 | GND | |
| 14 | N/A | |
| 15 | N/A | |
| 16 | GND | |
| 17 | RESET | 连接 Camera Sensor 的 XSHUTDN 引脚，用于对 Sensor Chip 进行硬件复位 |
| 18 | FSYNC | 连接 Camera Sensor 的 TRIGL/FSYNC 引脚，用于对 Slave 模式下的 Sensor 使能曝光 若 IMU 中断选择开关选择 LPWM：连接 IMU 的 INT2 引脚，用于向 IMU 输入 Fsync 上升/下降沿信号 |
| 19 | GND | |
| 20 | SCL | 连接 Camera Sensor 的 SCL 引脚，用于对 Sensor 进行设置 连接 IMU 的 SCL 引脚，用于对 IMU 进行设置和读取 IMU 数据 |
| 21 | SDA | 连接 Camera Sensor 的 SDA 引脚，用于对 Sensor 进行设置 连接 IMU 的 SDA 引脚，用于对 IMU 进行设置和读取 IMU 数据 |
| 22 | 3V3 |
② 左目 MIPI Camera 接口
该接口用于左目相机的数据传输。
连接器 PIN1 位置与右目 MIPI Camera 接口相同。
连接器线序如下表所示：
| PIN | Name | Description |
|---|---|---|
| 1 | GND | |
| 2 | MDN0 | MIPI Data Negative 0，用于传输视频流 |
| 3 | MDP0 | MIPI Data Positive 0，用于传输视频流 |
| 4 | GND | |
| 5 | MDN1 | MIPI Data Negative 1，用于传输视频流 |
| 6 | MDP1 | MIPI Data Positive 1，用于传输视频流 |
| 7 | GND | |
| 8 | MCN | MIPI Clock Negative，用于传输视频流 |
| 9 | MCP | MIPI Clock Positive，用于传输视频流 |
| 10 | GND | |
| 11 | N/A | |
| 12 | N/A | |
| 13 | GND | |
| 14 | N/A | |
| 15 | N/A | |
| 16 | GND | |
| 17 | RESET | 连接 Camera Sensor 的 XSHUTDN 引脚，用于对 Sensor Chip 进行硬件复位 |
| 18 | FSYNC | 连接 Camera Sensor 的 TRIGL/FSYNC 引脚，用于对 Slave 模式下的 Sensor 使能曝光 |
| 19 | GND | |
| 20 | SCL | 连接 Camera Sensor 的 SCL 引脚，用于对 Sensor 进行设置 |
| 21 | SDA | 连接 Camera Sensor 的 SDA 引脚，用于对 Sensor 进行设置 |
| 22 | 3V3 |
③ 外部中断接口
该接口用于接收 IMU 发出的中断信号或向 IMU 发送中断信号。
连接器 PIN1 位置如下图所示：
连接器线序如下表所示：
| PIN | Name | Description |
|---|---|---|
| 1 | INT1 | 连接 IMU 的 INT1 引脚，用于将该引脚功能引出 |
| 2 | INT2 | 若 IMU 中断选择开关选择 LPWM：N/A 若 IMU 中断选择开关选择 EXT：连接 IMU 的 INT2 引脚，用于将该引脚功能引出 |
| 3 | GND |
④ IMU 中断选择开关
该开关用于切换 IMU INT2 引脚（PIN9）的中断连接。
- 当开关选择 LPWM 时：IMU 的 INT2 引脚连接至右目相机的 TRIGL/FSYNC 引脚，外部中断接口的 PIN2 悬空。
- 当开关选择 EXT 时：IMU 的 INT2 引脚连接外部中断接口的 PIN2。