5.4 USB 摄像头无图像

典型现象

启动 hobot_usb_cam 等节点后进程显示运行，但：

• Web 8080 端口画面黑屏
• did not receive image data 反复出现
• 节点直接退出，报错 code -6、SIGABRT、terminate called after throwing

快速判断

在板端执行：

v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

看输出中是否有 [0]: 'MJPG' (Motion-JPEG)：

• 没有 MJPG → 该摄像头只支持 YUYV，必须用低分辨率 320x240
• 有 MJPG → 修改 launch 参数 pixel_format=MJPEG，并选一档支持的分辨率 / 帧率

排查清单

1. 确认设备节点

   ls -l /dev/video*

   多路设备时：

   for d in /dev/video*; do
     echo "=== $d ==="
     v4l2-ctl -d $d --list-formats-ext 2>/dev/null | head -20
   done

2. 切换像素格式

   UVC 摄像头默认尝试 YUYV，在板端 USB 总线带宽下经常断流，必须切换 MJPEG。在 launch 文件中设置：

   pixel_format='MJPEG'
   image_width=640
   image_height=480
   framerate=30

3. 必须精确匹配

   （宽度、高度、帧率）三元组必须与 v4l2-ctl 输出中的某一档一字不差。跑不了就降到 320x240@15。

4. 换路尝试

   如果 /dev/video0 崩溃，尝试 /dev/video1 或其他。

5. 用 AI 协助

   在 AI Dock 中粘贴完整的报错日志，Studio 内置的错误模式识别会直接给出修复方法。

根本原因

hobot_usb_cam 等节点默认尝试 YUYV 格式。USB 2.0 带宽约 480 Mbps（实际可用约 320 Mbps），而 640×480 YUYV 30fps 单路就要 147 Mbps。同总线接其他 USB 设备时经常掉帧或直接 SIGABRT。

MJPEG 压缩 10~20 倍，同样分辨率下数据量从 615 KB/帧 降到 150 KB/帧，整个总线轻松许多。

永久解决

按以下顺序处理，每步完成后再进入下一步：

1. 先用 v4l2-ctl 摸清摄像头能力：支持哪些格式、分辨率、帧率
2. 修改 launch 文件：设置 pixel_format='MJPEG' 并匹配某个支持的分辨率组合
3. 确认 topic 出图：在 RViz 或 ros2 topic echo 中确认图像流稳定
4. 再挂检测或识别节点

详细板端 ROS / TROS 配置请查阅 RDK 官方文档。