USB图像采集

功能介绍

为实现环境感知能力，机器人产品中通常会搭载摄像头以获取图像信息。USB摄像头易于获取，使用方便，通用性好，TogetheROS.Bot添加了对USB摄像头的支持，支持ROS2标准图像消息。

代码仓库：https://github.com/HorizonRDK/hobot_sensors

支持平台

平台 运行方式
地平线RDK Ubuntu 20.04
X86 Ubuntu 20.04

准备工作

地平线RDK平台

  1. 确认手中USB摄像头工作正常，将USB摄像头接入地平线RDKUSB插槽

  2. 地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像

  3. 地平线RDK已成功安装tros.b

  4. 确认PC机能够通过网络访问地平线RDK

X86平台

  1. 确认手中USB摄像头工作正常，将USB摄像头接入PC或服务器USB插槽

  2. 确认X86平台系统为Ubuntu 20.04，且已成功安装tros.b

使用方式

地平线RDK和X86平台使用方式相同，其中以地平线RDK平台为例：

  1. 通过SSH登录地平线RDK，确认USB摄像头设备名称，这里以/dev/video8为例

  2. 并通过下述命令启动USB摄像头

    # 配置 tros.b 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# launch方式启动：
ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_video_device:=/dev/video8

  3. 如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

    [ERROR] [1662017254.558565200] [hobot_usb_cam]: Camera calibration file:  not exist!
[WARN] [1662017254.559233995] [hobot_usb_cam]: get camera calibration parameters failed
[INFO] [1662017254.773617972] [hobot_usb_cam]: Set resolution to 640x480

[INFO] [1662017254.803259017] [hobot_usb_cam]: Set framerate to be 30

[WARN] [1662017255.036681491] [hobot_usb_cam]: Unable to publish camera info.

[INFO] [1662017255.037049326] [hobot_usb_cam]: publish image 640x480 encoding:2 size:98583

[WARN] [1662017255.072076018] [hobot_usb_cam]: Unable to publish camera info.

[INFO] [1662017255.072359603] [hobot_usb_cam]: publish image 640x480 encoding:2 size:98562

[WARN] [1662017255.103836613] [hobot_usb_cam]: Unable to publish camera info.

[INFO] [1662017255.104098489] [hobot_usb_cam]: publish image 640x480 encoding:2 size:98643
...

  4. Web端查看USB摄像头图像，另起一个终端：

    # 配置 tros.b 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# 启动websocket
ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image websocket_only_show_image:=true

  5. PC打开浏览器（chrome/firefox/edge）输入http://IP:8000（IP为地平线RDK IP地址），点击左上方Web端展示即可查看USB摄像头实时画面 image-usb-camera

注意事项

  1. USB摄像头需要进行标定，并设置相机标定文件的读取路径，否则无法发布相机内参，但不影响其它功能

  2. 设置相机标定文件读取路径，具体步骤如下：

    # 配置 tros.b 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# launch 方式启动
ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_camera_calibration_file_path:=（实际标定文件绝对路径）