1. 快速开始

1.1. 开发板环境搭建

在使用旭日X3派开发板前，需要做下述环境准备工作：

供电
X3派开发板采用USB Type C接口进行供电，兼容PD快充协议。推荐用户使用支持PD协议的电源适配器，或者至少搭配5V/2A的电源适配器为开发板供电。

存储
X3派开发板采用TF卡作为存储介质，推荐使用至少8GB容量的TF存储卡，以便满足Ubuntu操作系统及Together ROS的安装要求。

显示
X3派开发板采用HDMI作为显示输出，用户通过HDMI线缆和显示器连接，可实时预览系统状态。

连接
X3派开发板支持Wi-Fi、以太网两种网络连接方式，用户在PC上可通过网络、串口登录开发板命令行，并执行对应操作。

1.2. 安装Ubuntu系统

X3派开发板采用TF卡作为存储介质，对于TF卡的系统安装，目前支持在PC端使用第三方工具如balenaEtcher、rufus等工具进行一键式制作，工具和镜像文件可从社区发布链接中获取。

1.2.1. balenaEtcher工具

balenaEtcher是一款支持Mac/Windows/Linux等多平台的启动盘制作工具，官方链接：https://www.balena.io/etcher/。以Windows平台为例，制作流程如下：

打开balenaEtcher，点击Flash frome file按钮，选择烧录镜像
点击Select target按钮，选择存储设备
点击Flash按钮开始烧录，待工具提示Flash Comple时，表示TF卡镜像制作完成，用户可关闭工具取出存储卡

1.2.2. rufus工具

Rufus是一款Windows平台的启动盘制作工具，官方链接：http://rufus.ie/zh/。其制作流程如下：

在PC端插入TF卡，然后并打开rufus工具，确认工具可以正确识别TF卡
点击选择按钮指定使用的镜像文件，并确认工具显示的镜像名称正确
点击开始按钮，工具会弹出提示窗，点击确定开始TF卡镜像制作
当工具进度条完成并提示准备就绪后，表示TF卡镜像制作完成，用户可关闭工具取出存储卡

如TF卡制作过程发生中断，用户可按照上述步骤重新制作TF卡。

将制作好的TF卡接入X3派，并给开发板上电。如果开发板HDMI可以显示地平线logo，说明TF卡系统安装正确。此时可通过串口登录开发板，用户名：root、密码：root

xj3ubuntu login: root
Password: 
Welcome to Ubuntu 20.04.4 LTS (GNU/Linux 4.14.87 aarch64)

 * Documentation:  https://help.ubuntu.com
 * Management:     https://landscape.canonical.com
 * Support:        https://ubuntu.com/advantage
Last login: Tue Apr 12 16:29:39 UTC 2022 on ttyS0
root@xj3ubuntu:~# 

如未看到启动logo，需要连接串口确认开发板启动状态，常见错误如下：

未检测到TF卡

base board type: X3 SDB
bootmode: EMMC
board_id = 31510100
uboot: normal boot 
boot partition: boot, system partition: system
Hit any key to stop autoboot:  0 
enable watchdog success !
switch to partitions #0, OK
mmc0(part 0) is current device
** Unrecognized filesystem type **
disable watchdog success !

此时需要确认TF卡是否正确插入开发板卡槽

TF卡系统镜像错误

base board type: X3 SDB
bootmode: EMMC
board_id = 31510100
uboot: normal boot 
boot partition: boot, system partition: system
Hit any key to stop autoboot:  0 
enable watchdog success !
switch to partitions #0, OK
mmc0(part 0) is current device
** Unrecognized filesystem type **
switch to partitions #0, OK
mmc2 is current device
Scanning mmc 2:1...
disable watchdog success !

此时需要确认制作TF使用的镜像文件是否正确，并重新进行TF卡镜像制作